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高精度机器人和定位系统（HECTOSPEC）

Delta Tau的硬件配置：PMAC-VME

SAO机电中心开发一种新的科学仪器，将与Fred Lawrence Whipple天文台（FLWO）改装多镜面望远镜一起使用。FLWO天文台位于HOPKINS山上。HECTOSPEC是一种多对象光谱摄制仪，可同时测量300个天体。这些观察的目的在于收集数据以研究宇宙的宏观构造。该仪器主要由光纤定位器和光谱摄制仪这两个部件组成。

光纤固定器安装在望远镜的有焦面板，是一个6轴拾取机器人的双定位系统，能将300个光纤放到望远镜的有焦面板，这些光纤再传送到星系中每个单独的天体液压实验机主要用于金属上。伺服电机和步进电机以每秒1个光纤的平均速率、亚微米的精度放置这些光纤。X轴和Y轴的位置和速度反馈由旋转编码器和直线编码器提供，Z轴的位置和速度反馈由LVDT提供，Pi和Theta Gimbal轴则由精密玻汽车轮胎璃光栅提供模拟反馈并采用插补电路。

机械爪的轴由步进电机驱动，使用几个不连续的位置传感器开关。各轴均有精确的原位和限位传感器。光纤定位器由Delta Tau的PMAC卡控制，价格竞争剧烈使用SUN工作站作为主机，在VME总线上运行。

HECTOSPEC光谱摄制仪是一个使用了各种光学元件的光学工作台，其中有一个光栅、各种滤光器、一个快速遮光器和一个大型的能拍下所观察的300个天体的光谱。这些光学元件送到一个精密的光学台架上，由步进电机定位。VME总线通过SBS Greenspring的工业用控制器来控制步进电机。每个光学元件定位器都带由限位和原位开关；有滤波器选择器时，还带一直线编码器。CCD摄象机系统采用两个2X×4X的CCD装置，通复叠式系统包括1个高压抑冷循环和1个低压抑冷循环过SAO自己设计的电路把数据读到铁球SUN工作台的数据缩减系统。

从电的方面来说，HECTOSPEC项目是一个大型的系统作业，由一个复杂的民用非标准（COTS）电机和通辽编码器同电信号调节系统相结合的互连组成。电信号调节系统是SAO为适合CT空心砖机OS硬件而专门设计的。运动系统控制和驱动元件由定位器远程定位以消除望远镜罩中的发热。这就要求好好考虑在光纤定位器和SAO控制室之间通过长电缆进行的位置反馈信号的传递。对Gimbal轴而言，设计用户电路为光纤器内的插补对模拟编码器信号进行预处理。